下肢外骨骼研究进展及关节运动学解算综述

• 作者: 丁振 刘绍辉 姜峰 朱瑞 杨炽夫 衣淳植 郭浩
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢外骨骼 矫正器 机器人学 行走 可穿戴 惯性测量单元
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 878-888
• 页数: 11页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 7528字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201804063

摘要

随着传感融合、移动计算、智能驱动等技术的发展以及研究者对人体运动中下肢重要生物力学功能认知的逐步深化,下肢外骨骼机器人作为一种与下肢并联,能为穿戴者行走助力的可穿戴智能设备愈发受到世界各研究机构的重视.本文根据下肢外骨骼的用途和结构详细综述了近年下肢外骨骼的研究进展,并借此对下肢外骨骼的未来发展进行展望.并针对下肢外骨骼在实时运动学检测与控制上对小型传感器的迫切需求,提出一种能够用于控制下肢外骨骼的基于惯性测量单元的人体下肢关节运动学测量与解算技术,在基于惯性测量的单自由度关节角度结算上得到较好结果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘绍辉	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	19	127	7.0	11.0
2	姜峰	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院	24	383	8.0	19.0
3	郭浩	哈尔滨工业大学机电工程学院	3	1	1.0	1.0
4	衣淳植	哈尔滨工业大学机电工程学院	2	1	1.0	1.0
5	杨炽夫	哈尔滨工业大学机电工程学院	6	6	2.0	2.0
6	丁振	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0
7	朱瑞	哈尔滨工业大学机电工程学院	1	1	1.0	1.0