基于力信息的人机协调运动控制方法

• 作者: 张改萍 李军强 赵海文 郭士杰 齐恒佳
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 人机协作 人机协调运动 导纳控制 变阻尼 人机交互力
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 数字化/智能化/网络化制造技术
• 页码范围: 2005-2011
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3115字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2018.08.012

摘要

为了改善人机协作过程中人机协调运动的稳定性与舒适性,提出一种可变阻尼导纳控制方法.针对操作者运动信息不确定和操作者手臂阻抗参数可变等特点,提出依据人机交互力的大小识别操作者的运动意图,进而改变控制系统虚拟阻尼参数值的方法,以实现对人体运动的快速响应.应用实验的方法确定了可变阻尼导纳控制方法的参数范围,为人机协调运动的理论研究提供了基础.实验证明,所提控制方法能够实现协调、柔顺的人机协调运动,提高了系统的稳定性和舒适性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵海文	河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室	46	234	9.0	13.0
2	郭士杰	河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室	14	26	3.0	5.0
3	张改萍	河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室	7	8	2.0	2.0
4	李军强	河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室	10	71	4.0	8.0
5	齐恒佳	河北工业大学河北省机器人感知与人机融合重点实验室	3	5	1.0	2.0