突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统研究

• 作者: 岳光 潘玉田
• 来源期刊: 地震工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 突发地震灾害 无人驾驶 救援车 伺服控制系统
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 震灾应急及其他
• 页码范围: 1366-1371
• 页数: 6页
• 分类号: TM351
• 字数: 4929字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-0844.2018.06.1366

摘要

针对当前采用PID控制器控制无人驾驶救援车伺服系统时存在的轨迹跟踪精度不高,误差控制性能较差,灵活性、平稳性和安全性能不佳等问题,提出并设计基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服控制系统,建立突发地震灾害中无人驾驶救援车伺服控制系统驱动模型,并以此模型作为被控对象;根据系统期望输出值与实际输出值构成的控制偏差获得PID控制规律,并通过调节PID控制器控制参数实现系统控制,在此基础上,采用BP神经网络通过对无人驾驶救援车伺服控制系统性能的学习,构建基于BP神经网络整定的PID控制器,并采用梯度下降法修正控制器加权系数,通过在线调整BP神经网络加权系数即可实现控制器的自适应调整,控制突发地震灾害中无人驾驶救援车实施救援.实验结果表明,设计的基于BP神经网络整定PID控制器的无人驾驶救援车伺服系统可有效提高轨迹跟踪精度,具有较好的灵活性,且能够保证驾驶员的安全和车辆平稳行驶.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘玉田	中北大学机电工程学院	122	506	10.0	14.0
2	岳光	中北大学机电工程学院	10	9	2.0	2.0