下肢外骨骼助力性能评价方法研究

• 作者: 康静 李东民 葛立 邱林 郑义 钟佩思
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 下肢外骨骼 助力性能 评价方法 人机穿戴仿真模型 MATLAB
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1331-1335
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2360字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20180047

摘要

为定量研究下肢外骨骼的助力性能,提出了助力性能量化指标矩差和△T与矩差功率比μ,矩差和⊿T定义为人体穿戴外骨骼前后下肢髋、膝、踝三关节力矩差值之和,矩差功率比μ定义为△T与外骨骼消耗的总功率p之比.建立了下肢外骨骼的动力学模型,结合人体步态运动数据获得了在常见步态下总功率p的变化情况.利用动力学分析软件ADAMS建立了人体简化仿真模型和人机穿戴仿真模型,分析了△T的变化规律,结合p和△T得到μ的变化规律,结果显示,在行走站立阶段,△T均保持较大数值,表明穿戴外骨骼之后,在站立阶段人体下肢三关节力矩大幅减小,外骨骼辅助作用明显;矩差功率比μ均在摆动阶段取得最大值,表明在摆动阶段外骨骼单位功耗对人体辅助贡献大,功耗利用率高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	钟佩思	山东科技大学机械电子工程学院	121	997	14.0	26.0
2	李东民	山东科技大学机电工程系	22	79	6.0	7.0
3	郑义	山东科技大学机械电子工程学院	10	28	3.0	5.0
4	康静	山东科技大学机械电子工程学院	6	0	0.0	0.0
5	邱林	山东科技大学机械电子工程学院	3	3	1.0	1.0
6	葛立	山东科技大学机械电子工程学院	3	3	1.0	1.0