起重臂动态面自适应模糊滑模控制联合仿真研究

• 作者: 杜文正 潘荣安
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 起重臂 机电液系统 动态面控制 自适应控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2018,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 92-97
• 页数: 6页
• 分类号: TH137.9|TH248
• 字数: 3895字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2018.10.016

摘要

转载车上的起重臂俯仰机构是常见的机电液系统.为了克服转载时系统存在非线性特性和干扰等问题,提出了一种动态面自适应模糊滑模控制的方法.基于反演滑模控制设计了李亚普诺夫函数和虚拟控制量,分别引入动态面控制计算虚拟控制量的导数、自适应控制对参数进行在线估计和模糊控制对切换项进行模糊化.为了更准确地模拟转载作业过程和验证控制器的性能,提出了基于AMESim和Simulink联合仿真的方法,利用AMESim的元件库建立系统的机械-液压模型,并通过软件接口与Simulink模型相连构建联合仿真模型.经仿真验证,所设计的滑模控制器具有较高的控制精度和较强的鲁棒性,并消除了抖振.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜文正	火箭军工程大学导弹工程学院	16	43	5.0	6.0
2	潘荣安	火箭军工程大学导弹工程学院	3	7	1.0	2.0