基于单位四元数的钻孔机器人姿态控制研究

• 作者: 蒲剑
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 钻孔机器人 单位四元数 姿态控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 试验·研究
• 页码范围: 35-36
• 页数: 2页
• 分类号: TD41
• 字数: 1624字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201802015

摘要

在钻孔机器人的多关节机械手和钻孔姿态调节机构控制算法的研究中,针对矩阵法过于复杂、欧拉角法有奇异点的缺陷,引入了单位四元数作为解决方法.通过推导刚体运动学方程的单位四元数表达方式和姿态控制问题的单位四元数数学模型,结合刚体动力学方程,设计了一种基于状态反馈的刚体姿态控制律.经理论验证,该控制律可使相关闭环系统全局趋于稳定,满足控制要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒲剑		4	33	3.0	4.0