基于免疫遗传算法的冗余并联机构多目标优化

• 作者: 代小林 宫大为 王鹏
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 冗余支撑 功率优化 速度优化 驱动力优化 免疫遗传算法 多目标优化
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 页码范围: 2033-2039
• 页数: 7页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 4283字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201706007

摘要

针对电动并联机构驱动能力不足的问题,提出用3条冗余支腿来平衡负载的结构.同时,考虑到实际工况下,速度、驱动力和功率峰值过高给机构带来的负面影响,使用免疫遗传算法对该并联机构的结构参数进行多目标优化.仿真结果表明:与典型的六自由度并联机构相比,优化后电动支腿的速度峰值下降13.83％,驱动力峰值下降24.50％,功率峰值下降45.68％.该冗余结构及优化方案,能够有效提高电动并联机构的驱动能力,适用于重载运动模拟试验台.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王鹏	电子科技大学机械与电气工程学院	22	160	6.0	12.0
2	宫大为	电子科技大学机械与电气工程学院	3	16	3.0	3.0
6	代小林	电子科技大学机械与电气工程学院	5	18	3.0	4.0