基于遗传算法的并联微动机器人的机构优化设计

• 作者: 刘冰 李剑锋 费仁元
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 多目标优化 雅可比矩阵 误差映射矩阵 遗传算法
• 年，卷（期）: 2007,（5）
• 所属期刊栏目: 信息技术
• 页码范围: 554-559
• 页数: 6页
• 分类号: TH11
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1004-132X.2007.05.013

摘要

建立了3-RUU并联微动机器人机构的伪刚体数学模型,并给出了速度雅可比矩阵和误差映射矩阵;分析了机构尺寸对机构操作性、精度性能的影响,在此基础上应用遗传算法对机构尺寸参数进行综合优化,并对优化结果进行仿真.优化结果与尺寸型法选择的初选值的仿真对比表明:采用遗传算法实现并联机构的多目标优化设计是适宜可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	费仁元		178	2686	26.0	42.0
2	李剑锋		88	1040	18.0	27.0
3	刘冰		15	68	4.0	8.0