基于瀑布机制的重载机械手自组织精密模式

• 作者: 罗天洪 马翔宇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 瀑布机制 惯性矩阵 自组织 精度补偿
• 年，卷（期）: 2018,（14）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1730-1735
• 页数: 6页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.14.013

摘要

针对机械手运动中的关节误差对重载机械手精度的影响,受生物瀑布机制自动修复特点的启发,提出基于瀑布机制的重载机械手自组织精密模式.研究了机械手关节的惯性矩阵,分析了关节惯性矩阵对末端精度的影响;结合瀑布机制的工作原理,求解了重载机械手精密运动的自组织模式;从机械手关节惯性力出发,推导出关节误差对机械手关节力矩的数学模型,并对其进行仿真分析.结果表明,瀑布机制的自组织模式可减小关节误差对机械手关节精度的影响.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	108	381	9.0	13.0
2	马翔宇	西安航空学院机械工程学院	23	40	3.0	4.0