2RPU/UPR+RP五自由度混联机器人静刚度分析

• 作者: 姚建涛 张东胜 许允斗 赵永生
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机器人 并联机构 刚度模型 自由度
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 712-719
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4402字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.06.012

摘要

为快速建立基于三自由度并联机构2RPU/UPR构造出的五自由度混联机器人的解析刚度模型,首先对混联机器人的结构进行了描述;然后基于串联和并联结构独立求解思想,建立了混联机器人的位置反解模型;再对混联机器人的结构进行简化处理,分别求解并联部分与串联部分两子系统的静刚度模型,从构造系统的力旋量系和弹性变形协调条件入手,简单且快速地建立了混联机器人的整体刚度模型;最后构造混联机器人的等效三维模型,运用有限元和MATLAB软件,对典型位姿下混联机器人受外力/力矩产生的微位移进行仿真验证,并给出了整机静刚度在任务空间中随位形变化分布图.通过仿真与理论计算的对比分析,验证了该混联机器人理论刚度模型的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵永生	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	127	1455	22.0	29.0
2	姚建涛	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	75	710	17.0	22.0
6	许允斗	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	39	341	14.0	17.0
10	张东胜	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	6	78	5.0	6.0