五自由度3D 打印并联机器人设计及分析

• 作者: 方跃法 汪丛哲 潘英
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 多向3D打印 并联机构 大工作空间 奇异性 冗余驱动
• 年，卷（期）: 2016,（17）
• 页码范围: 2273-2279
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.17.001

摘要

为实现多向3D 打印，设计了一种新型五自由度3D 打印并联机器人，该机器人具有两个转动自由度和三个平动自由度，其特点是采用铰接的动平台以获得大的工作空间。根据建立的运动学模型，计算了该机器人机构的运动学反解，分析了定姿态位置工作空间和定位置姿态工作空间，用螺旋理论方法建立了速度雅可比矩阵，在此基础上分析了五自由度3D 打印并联机器人的奇异性、灵巧性，并进行了运动仿真分析。研究结果表明，所设计的五自由度3D 打印并联机器人具有大的位置工作空间和姿态工作空间，该机器人在工作空间内存在奇异位置，通过添加冗余驱动后可以消除奇异位置，并且具有良好的灵巧性，适合多向3D 打印。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方跃法		78	605	14.0	20.0
2	潘英		1	12	1.0	1.0
3	汪丛哲		1	12	1.0	1.0