考虑工作空间与力传递效率的新型五自由度混联机器人设计与分析

• 作者: 周玉林 姚建涛 徐郑和 杨帆 梅有恩 许允斗 赵云 赵永生
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 五自由度混联机器人 工作空间 尺寸优化 结构设计 刚度分析
• 年，卷（期）: 2019,（16）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1996-2002
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3397字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.016.015

摘要

提出了一款构型为R(2RPR) R/SP+RR的新型五自由度混联机器人,对其性能进行分析,并依据工作空间与力传递效率性能指标进行尺寸优化,获得了关键设计尺寸;在此基础上,进行混联机器人本体结构设计与刚度分析,并与其他同类典型机器人刚度进行了对比;最后分析了混联机器人工作空间,提出一种工作空间搜索方法,分析了机器人在不同布局情况下工作空间是否满足预期.