基于变权重系数的LQR车辆后轮主动转向控制研究

• 作者: 夏海鹏 谢宪毅 金立生 高琳琳
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四轮转向(4WS) 线性二次型调节器(LQR) 后轮主动转向 路面附着系数 变权重系数 模糊控制
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 土木与交通工程
• 页码范围: 446-452
• 页数: 7页
• 分类号: U461.6
• 字数: 4373字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2018.03.005

摘要

为提高4WS汽车LQR后轮主动转向控制器的性能与适用范围,分析不同路面附着条件下质心侧偏角、横撰角速度对汽车稳定性的影响,提出一种基于路面附着系数调整最优控制中半正定矩阵Q权重系数策略.利用模糊控制理论设计变权重系数调节器,实现最优控制参数的自适应调整.通过Matlab/Simulink软件进行闭环双移线仿真试验,结果表明,在不同附着路面上行驶时,所提出的变权重系数LQR后轮主动转向控制器能够改善车辆的稳定性与安全性,保证车辆按照驾驶员预期的理想轨迹行驶,顺利完成双移线试验;相比于LQR后轮主动转向控制器,与标准双移线轨迹之间的误差降低了28.25％.通过硬件在环试验验证了这一控制系统的可行性与实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金立生	吉林大学交通学院	55	1058	19.0	30.0
2	谢宪毅	吉林大学交通学院	2	13	2.0	2.0
3	高琳琳	常熟理工学院汽车工程学院	7	7	1.0	2.0
4	夏海鹏	吉林大学交通学院	1	5	1.0	1.0