一种基于神经网络的双足机器人混合动力学系统辨识方法

• 作者: 吴晓光 张天赐 张波 李艳会 王挺进 韦磊
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 双足机器人 混合动力学系统 系统辨识 神经网络
• 年，卷（期）: 2018,（14）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1674-1681
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 6477字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.14.006

摘要

针对双足机器人的混合动力学系统辨识问题,从系统渐进稳定性角度分析,推导出连续与离散混合系统的可辨识条件,提出了一种基于混沌粒子群优化的径向基函数神经网络与动态模糊神经网络的联合辨识方法.利用混沌粒子群优化的径向基函数神经网络辨识双腿的连续摆动阶段,利用动态模糊神经网络辨识离散的足地碰撞阶段;依据两阶段同一变量的耦合、转换关系,实现了对双足机器人整体混合系统的准确辨识.仿真实验结果表明,该方法辨识和预测结果具有较高的准确度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴晓光	燕山大学河北省测试计量技术及仪器重点实验室	13	50	5.0	7.0
2	张天赐	燕山大学河北省测试计量技术及仪器重点实验室	2	0	0.0	0.0
3	韦磊	燕山大学河北省测试计量技术及仪器重点实验室	3	2	1.0	1.0
4	李艳会	燕山大学河北省测试计量技术及仪器重点实验室	3	2	1.0	1.0
5	王挺进	燕山大学河北省测试计量技术及仪器重点实验室	3	2	1.0	1.0
6	张波		1	0	0.0	0.0