基于GA神经网络的两足机器人控制研究

• 作者: 孙维 王丽娟 王志良 解仑 陈工
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 两足步行机器人 人工神经网络 遗传算法 稳定性控制 零力矩点轨迹
• 年，卷（期）: 2004,（z1）
• 所属期刊栏目: 计算机与PLC及总线控制技术
• 页码范围: 292-294
• 页数: 3页
• 分类号: TP2
• 字数: 1855字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-2095.2004.z1.077

摘要

两足步行系统是一种多变量、非线性、强耦合及时变的复杂系统,很难用精确的数学模型来描述步行机器人的动力学系统.采用基于遗传算法的神经网络系统实现对两足步行机器人的稳定性控制.将两足步行机器人零力矩点轨迹作为判断其稳定性的依据,利用遗传算法学习神经网络的权值,使神经网络以较高的精度逼近两足步行机器人的非线性动力学系统,从而控制两足步行机器人稳定行走.最后通过单片机控制两足步行机器人各关节电机的旋转,使它们默契配合,从而形成一个有机整体,共同驱动两足步行机器人按某种固定步态稳定行走,实现了两足步行机器人控制系统的软硬件设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王志良	北京科技大学信息学院	256	3435	32.0	46.0
2	陈工	北京科技大学机械工程学院	18	92	6.0	9.0
3	解仑	北京科技大学信息学院	53	347	10.0	16.0
4	王丽娟	北京科技大学信息学院	8	46	2.0	6.0
5	孙维	北京科技大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0