一种基于AIKF的姿态测量算法

• 作者: 刘宇 刘洪志 杨晓辉 郭俊启 钟懿
• 来源期刊: 压电与声光
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态测量 自适应增量卡尔曼滤波 互补滤波 自适应因子 数据融合
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 454-459,469
• 页数: 7页
• 分类号: TN384
• 字数: 4335字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11977/j.issn.1004-2474.2018.03.033

摘要

惯性测量单元中传感器具有较强的非线性和噪声的不确定性,导致使用常规卡尔曼滤波时误差大,容易出现发散,针对此问题,该文提出了一种改进的自适应增量卡尔曼滤波(AIKF)算法.该算法使用互补滤波将加速度计、磁力计和陀螺仪的数据进行融合,利用滤波后的数据增量作为卡尔曼滤波器的观测量,同时对系统噪声进行自适应在线估计,以获得精准的姿态输出.实验结果表明,该算法能够实现姿态的精准测量,摇摆台试验中俯仰角、横滚角误差小于0.05°,航向角误差小于0.15°,具有较好的噪声抑制能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宇	重庆邮电大学重庆市光电信息感测与传输技术重点实验室	77	297	9.0	11.0
2	郭俊启	重庆邮电大学重庆市光电信息感测与传输技术重点实验室	11	22	2.0	4.0
3	刘洪志	重庆邮电大学重庆市光电信息感测与传输技术重点实验室	2	8	2.0	2.0
4	杨晓辉	重庆邮电大学重庆市光电信息感测与传输技术重点实验室	1	2	1.0	1.0
5	钟懿	重庆邮电大学重庆市光电信息感测与传输技术重点实验室	3	7	2.0	2.0