无人船目标探测与跟踪系统

• 作者: 张磊 秦操 许劲松
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人船 GNC 目标探测 目标跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 智能船舶
• 页码范围: 56-60
• 页数: 5页
• 分类号: U666.12+4
• 语种: 中文
• DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2018.08.056

摘要

基于GNC架构完整构建无人船目标探测和跟踪系统,并在案例三体船上完成试验航行验证,在功能上实现自主探测周围环境中的障碍物,并对具有一定特征的动态目标进行跟踪航行.系统达成了以下目标:使用激光雷达探测周围环境的障碍物,运用有限的计算资源处理点云数据并保证实时性;通过特征提取、数据关联和运动状态估计,能够持续锁定目标;基于纯跟踪法实现对目标船的跟踪航行.此项研究对实船应用具有较强的借鉴意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊		109	693	13.0	23.0
2	许劲松		22	72	4.0	8.0
3	秦操		2	0	0.0	0.0