一种仿生附着装置柔顺关节的优化设计

• 作者: 孙俊 宋婷 崔永灿 楚中毅
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 在轨捕获 非合作目标 柔顺关节 仿生附着装置 参数优化
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与制造
• 页码范围: 2660-2666
• 页数: 7页
• 分类号: V444|TP242
• 字数: 5935字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2018.0342

摘要

为提高仿生附着装置在捕获空间非合作目标物时对目标运动参数的适应性,设计了一种3自由度串联柔顺关节,可通过关节嵌入系统后的协调运动来辅助装置被动适应运动目标物姿态,并在运动过程中基于弹簧、阻尼缓冲器组成的关节柔顺机构及其能量耗散原理来降低目标物动能.为验证、优化关节性能,通过ADAMS虚拟样机软件建立了基于柔顺关节的仿生附着装置捕获过程运动学与动力学模型,分析了柔顺关节3组弹簧刚度系数、黏滞阻尼系数对非合作目标物捕获状态的影响,并利用ADAMS-iSIGHT联合仿真平台,通过多岛遗传算法对上述弹簧、阻尼器的重要参数进行了优化,极大提高了柔顺关节的能量耗散效果,同时保证了可捕获目标物运动参数达到规定要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楚中毅	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	17	60	5.0	6.0
2	宋婷	上海航天控制技术研究所上海市空间智能控制技术重点实验室	14	61	4.0	7.0
3	孙俊	上海航天控制技术研究所上海市空间智能控制技术重点实验室	18	22	2.0	3.0
4	崔永灿	北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院	1	0	0.0	0.0