基于模糊PID的智能车辆路径跟踪控制技术研究

• 作者: 吴乙万 张卫波 张麒麟 马宁
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 智能车辆 路径跟踪 模糊PID 期望横摆角速度生成器
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 电气与自动化
• 页码范围: 167-170,174
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2018.02.046

摘要

在智能车辆路径跟踪控制研究中,提出了一种位置误差控制器,由期望横摆角速度生成器和模糊PID控制器组成.建立车辆的运动学及位置误差模型,在当前车辆质心与目标路径预瞄点间实时规划虚拟行驶路径.分析车辆沿虚拟路径行驶时期望横摆角速度的变化率的计算,代入车辆行驶状态及目标跟踪路径信息得到期望横摆角速度生成器.将期望横摆角速度生成器与模糊PID控制器结合,以双移线道路为目标跟踪路径进行联合跟踪仿真.仿真结果表明跟踪偏差主要发生在曲线道路与直线道路连接处,且车辆在低速下跟踪精度较高,稳定性好,中高速时跟踪精度及稳定性都降低.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张卫波	福州大学机械工程及自动化学院	32	100	6.0	8.0
2	吴乙万	福州大学机械工程及自动化学院	10	11	3.0	3.0
3	张麒麟	福州大学机械工程及自动化学院	1	5	1.0	1.0
4	马宁	福州大学机械工程及自动化学院	3	8	2.0	2.0