基于模糊免疫PID的驾驶机器人车辆路径及速度跟踪控制

• 作者: 汪俊 王纪伟 陈刚
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 驾驶机器人 路径跟踪 速度跟踪 模糊控制 免疫控制 比例积分微分控制
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 686-692
• 页数: 7页
• 分类号: U471.1
• 字数: 4563字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2017.41.06.004

摘要

为了实现装备驾驶机器人车辆的路径及速度跟踪控制,提出了1种基于模糊免疫比例积分微分(PID)的控制方法.通过比较车辆实际行驶路径与期望路径的侧向偏差,模糊免疫比例路径跟踪控制器控制转向机械手操纵方向盘.通过计算期望车速与实际车速的偏差,模糊免疫PID速度跟踪控制器控制制动/油门机械腿分别操纵制动/油门踏板.通过引入车速反馈不断更新汽车的侧向加速度增益,实现了车辆转向控制与纵向车速控制的解耦.Carsim/Simulink软件的联合仿真结果显示,车辆路径跟踪和车速跟踪的最大误差分别为0.28 m和1 km/h.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈刚	南京理工大学机械工程学院	30	170	7.0	12.0
2	汪俊	南京理工大学机械工程学院	2	17	2.0	2.0
3	王纪伟	南京理工大学机械工程学院	2	17	2.0	2.0