运动解耦和低耦合度选择顺应性装配机器手臂并联机构的设计及其运动分析

• 作者: 杨廷力 沈惠平 许可
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动解耦 耦合度 工作空间 奇异性分析
• 年，卷（期）: 2018,（8）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 883-892
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 字数: 6509字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.08.001

摘要

根据基于方位特征集方程的并联机构拓扑结构设计理论,设计出一种运动解耦、低耦合度(κ=1)且具有较大转角的新型选择顺应性装配机器手臂并联机构(RPa3R)2R-2RSS,并对该机构进行拓扑特性分析.基于序单开链运动学建模原理,给出了该机构位置正解封闭解的代数法,同时导出机构位置反解,验证了位置正解的正确性.基于位置反解,对该机构的工作空间、转动能力和奇异性进行了分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
3	许可	常州大学现代机构学研究中心	11	26	4.0	4.0