基于结构降耦的一类低耦合度新型3T1R并联机构的拓扑设计

• 作者: 孟庆梅 强恒存 曾氢菲 杨廷力 沈惠平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 结构降耦 拓扑结构优化 方位特征 运动学正解 耦合度
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1163-1171
• 页数: 9页
• 分类号: TH112
• 字数: 4851字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.10.005

摘要

四自由度的可实现SCARA型(三平移一转动)输出运动的并联机构,与三自由度的Delta机构相比,因其本身的拓扑结构复杂,导致运动学正解以及动力学计算复杂,从而使其新机型的研究和开发应用相对困难;而降低这些机构的耦合度(简称结构降耦)可直接降低机构运动学、动力学求解的难度.根据笔者提出的机构结构降耦方法,对笔者最近提出的一类5个耦合度值κ为2且具有较好实用价值的SCARA型新型并联机构进行了结构降耦优化,得到了耦合度较低(降为κ=1)但自由度和动平台输出运动类型均保持不变的10个SCARA新机型,而这10个低耦合度(κ=1)机构的运动学正解及动力学正反解,可用一维搜索法方便求得数值解,或从易导出的1个一元高次代数方程求得封闭解,为其进一步构型拓扑优化、设计及应用研究奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
3	孟庆梅	常州大学现代机构学研究中心	24	217	8.0	14.0
4	曾氢菲	常州大学现代机构学研究中心	6	54	4.0	6.0
5	强恒存	常州大学现代机构学研究中心	5	11	2.0	3.0