3T1R并联机构降耦设计与分析

• 作者: 朱伟 朱小蓉 杨廷力 沈惠平 胡旸
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 耦合度 拓扑结构降耦 运动解耦 无奇异工作空间 转动能力
• 年，卷（期）: 2018,（12）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 393-401
• 页数: 9页
• 分类号: TH112
• 字数: 6758字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.12.047

摘要

根据基于方位特征集的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度的3T1R运动解耦并联机构.首先,对一种耦合度κ为2的3T1R并联机构进行了结构降耦设计,得到了耦合度较低(κ1=1,κ2=0),但自由度和末端执行件输出运动类型均保持不变的新机型;又对其进行了运动解耦性分析,表明机构具有部分运动解耦;然后,导出了机构位置正、逆解方程和雅可比矩阵;最后,基于雅可比矩阵分析了机构奇异性,并进一步对该并联机构可达工作空间和转动能力进行了分析,得到了机构无奇异工作空间区域.结果表明,降耦机构具有结构简单、无奇异工作空间形状规则、体积大,且全工作空间所有位置的转动能力一致等特点,克服了一般并联机构耦合性强、控制复杂的弱点,具有较好的工业应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学机械工程学院	49	369	10.0	17.0
3	朱伟	常州大学机械工程学院	35	186	7.0	13.0
4	朱小蓉	常州大学机械工程学院	17	107	6.0	10.0
5	胡旸	常州大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0