具有整周回转能力的3T1R并联机构运动学分析

• 作者: 张转 李晓宁 杨帅 畅博彦 金国光
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 结构降耦 运动学分析 工作空间 转动能力
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 406-416
• 页数: 11页
• 分类号: TH112.1
• 字数: 6123字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2019.07.045

摘要

设计了一种可实现整周回转运动且便于模块化装配的3T1R并联机构.首先,提出一种仅含转动副的二维移动放缩单元,模块化组合与扩展后,构造得到一种平面二维移动放缩机构,将平面二维移动放缩机构作为支链,设计得到一种新型3T1R并联机构;其次,对该3T1R机构进行拓扑结构分析,在保证机构基本功能(方位特征集和自由度)不变的情况下对其进行降耦设计,得到耦合度为1的机构;最后,基于序单开链法对降耦机构进行位置分析,同时,基于导出的机构位置反解公式,分析机构的工作空间和转动能力,并绘制转动能力图谱,根据转动能力图谱筛选出机构可实现整周回转运动的工作空间范围,为该型机构的设计和实际工程应用提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金国光	天津工业大学机械工程学院	55	542	14.0	22.0
5	畅博彦	天津工业大学机械工程学院	26	125	6.0	10.0
7	张转	天津工业大学机械工程学院	5	4	1.0	2.0
8	杨帅	天津工业大学机械工程学院	11	8	2.0	2.0
9	李晓宁	天津工业大学机械工程学院	5	16	2.0	4.0