低耦合度3T1R并联操作手设计与运动学分析

• 作者: 尹洪贺 杨廷力 沈惠平 邵国为
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 方位特征集 运动学 三平移一转动 低耦合度 工作空间
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 405-412
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 5367字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.05.052

摘要

基于方位特征(POC)方程的并联机构拓扑结构设计理论和机构结构降耦原理,设计了一种低耦合度能实现三平移一转动(3T1R)的SCRAR并联操作手机构.首先,阐述了该机构的组成,计算了该机构的耦合度k=1;然后,根据该机构的几何特点和运动约束,通过建立输入参数与动平台输出位姿参数间的约束方程,运用运动学序单开链法原理求解了位置正解的数值解,导出了其位置反解的解析解,用实例验证了位置正、反解的准确性;最后,基于位置反解得到了机构位置工作空间的形状与大小及Z向各截面形状,并基于Jacobian矩阵对机构奇异位形进行了分析.结果表明:该机构比H4、I4结构简单,在一组相同等效尺寸参数下其工作空间大、转动能力强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
3	尹洪贺	常州大学现代机构学研究中心	2	14	2.0	2.0
4	邵国为	常州大学现代机构学研究中心	6	44	4.0	6.0