一种新型3T1R并联机构的设计及其运动学分析

• 作者: 尹洪贺 张震 李家宇 杨廷力 沈惠平 许可
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 方位特征 耦合度 运动学分析 位置正反解
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化
• 页码范围: 57-67
• 页数: 11页
• 分类号: TP241
• 字数: 4371字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2017.05.009

摘要

基于方位特征(POC)的并联机构设计理论,提出了一种新的SCARA型并联机构,分析计算出该机构的耦合度k=1.根据基于序单开链法的机构运动学建模原理,分别给出该机构位置正反解的求解算法,并通过数值算例验证了其正确性.基于导出的机构的位置反解,分析了该并联机构的工作空间,分析结果表明:该机构具有全对称性,工作空间大的特点.研究结果为该机构的样机设计及应用奠定了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
3	张震	常州大学现代机构学研究中心	6	32	4.0	5.0
4	尹洪贺	常州大学现代机构学研究中心	2	14	2.0	2.0
5	许可	常州大学现代机构学研究中心	11	26	4.0	4.0
6	李家宇	常州大学现代机构学研究中心	4	4	1.0	2.0