一种新型单输入3T1R输出并联机构设计及其运动学分析

• 作者: 孟庆梅 沈惠平 王一熙 邓嘉鸣
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 单自由度 少输入-多维输出 运动学 雅可比矩阵
• 年，卷（期）: 2020,（3）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化
• 页码范围: 53-62
• 页数: 10页
• 分类号: TK8
• 字数: 3836字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2020.03.008

摘要

少输入-多输出(Fi-Mo)并联机构具有较好的应用前景,但其研究、设计与应用还较少.首先提出一种新型的单输入3T1R输出并联机构,并对该机构的方位特征(POC)集、自由度(DOF)及耦合度(κ)等主要拓扑特征进行分析计算,证明其耦合度κ=1;然后,根据基于有序单开链法的运动学建模原理,给出了该机构的位置正解的求解方法;同时,导出机构位置逆解方程,得到其雅可比矩阵,并进一步导出了动平台输出速度和加速度计算公式.最后,设计了用于三平移一转动振动筛分装置的主机构的虚拟样机.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	邓嘉鸣	常州大学现代机构学研究中心	61	494	13.0	21.0
3	孟庆梅	常州大学现代机构学研究中心	24	217	8.0	14.0
4	王一熙	常州大学现代机构学研究中心	3	0	0.0	0.0