一种零耦合度新型球面并联机构的设计 、拓扑分析与运动学

• 作者: 徐清 李家宇 杨廷力 沈惠平 王一熙
• 来源期刊: 常州大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 球面机构 耦合度 运动学 工作空间 奇异性
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 机械制造及其自动化
• 页码范围: 46-54
• 页数: 9页
• 分类号: TK8
• 字数: 5154字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-0411.2020.04.007

摘要

基于方位特征方程(POC)的并联机构拓扑结构设计理论,设计了一种结构简单、零耦合度、能实现三转动(3R)的新型球面并联机构.首先,分析计算了该机构的方位特征集(POC)、自由度(DOF)以及耦合度(k)等拓扑特性,发现该机构包含3个零耦合度的基本运动链(BKC),因此,易求得机构位置正、反解的解析解;然后,根据位置反解公式,计算分析了机构的工作空间;并基于雅可比矩阵,对机构的奇异位形进行了分析.该机构可用作机器人的肩、腕和腰等关节,或用作姿态调整装置.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
3	李家宇	常州大学现代机构学研究中心	4	4	1.0	2.0
4	王一熙	常州大学现代机构学研究中心	3	0	0.0	0.0
5	徐清	常州大学现代机构学研究中心	1	0	0.0	0.0