一种零耦合度三平移并联机构的设计及运动学

• 作者: 吴成琦 杨廷力 沈惠平 许可 赵迎春
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 运动学 耦合度 工作空间 奇异性
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 658-664,671
• 页数: 8页
• 分类号: TH12
• 字数: 4567字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2019.06.005

摘要

根据基于方位特征方程的并联机构拓扑设计理论和方法,设计出一种零耦合度且运动解耦的非对称三平移输出的并联机构(RPa‖3R)2R+RPa,分析了该并联机构的方位特征、自由度、耦合度κ等主要拓扑特性.由于该机构耦合度κ=0,因此直接导出其解析式位置正解.通过位置反解,分析计算了机构的工作空间及奇异性特性.由Jacobian矩阵导出了机构动平台质心的速度与加速度计算公式,并给出了其仿真曲线.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
3	许可	常州大学现代机构学研究中心	11	26	4.0	4.0
4	吴成琦	常州大学现代机构学研究中心	1	2	1.0	1.0
5	赵迎春	常州大学现代机构学研究中心	3	12	2.0	3.0