双臂空间机器人捕获目标过程的协调操作滑模控制

• 作者: 董楸煌
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂空间机器人 动力学 协调操作 滑模控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 101-104
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 3325字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.04.025

摘要

空间机器人捕获目标的双臂协调操作控制复杂,要考虑机械臂与基座的协调运动控制及双臂对目标夹持内力控制.根据闭链动力学模型,设计一种基于干扰观测器的滑模控制算法,对捕获目标后空间机器人漂浮基座姿态、机械臂关节角及双臂对目标夹持内力进行协调操作控制.仿真试验表明双臂协调操作滑模控制可以克服未知干扰且具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董楸煌	福建农林大学机电工程学院	17	43	4.0	5.0