基于激光SLAM技术的电缆沟道无人机巡检避障技术研究

• 作者: 刘月娥 徐重酉 李峥嵘 王硕 陈蕾 高文婷
• 来源期刊: 高压电器
• 关键词: 激光SLAM 无人机巡检 电缆沟道 无人机避障
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 209-213,220
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.13296/j.1001-1609.hva.2018.09.033

摘要

电力电缆沟道位于地下空间,持续潮湿高温,且沟道存在很多障碍物譬如电缆架,这些客观环境条件限制使得对无人机的体积、导航、定位和避障能力都有很高的要求.电缆沟道位于地下空间,且存在着上下坡和拐弯,沟道内很难接受到GPS信号.因此,电缆沟道内的巡检和地面上的输电线路巡检方式完全不一样,需要开发独特的方法用于沟道巡检.文中设计了一种基于激光雷达SLAM的方法,实现在复杂的沟道内无人机自适应控制和实时避障,并对提出的技术进行测试和验证.