模块化机器人神经网络补偿计算力矩控制研究

• 作者: 周英路 朱松青 李永 高海涛
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化机器人 非参数不确定性 计算力矩 神经网络补偿 自适应算法
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 36-39
• 页数: 4页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 2743字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-0134.2018.06.009

摘要

为了解决模块化机器人由于构型可变等特点导致参数不确定与非参数不确定性增大引起轨迹跟踪不理想的问题,设计神经网络补偿计算力矩复合控制器.考虑机器人参数不确定与摩擦、干扰等非参数不确定性,将动力学模型分为理想部分和不确定部分,用计算力矩法实现理想模型控制,用BRF神经网络补偿不确定部分.利用Lyapunov理论证明控制器稳定性并采用自适应算法实现神经网络权值在线自调整.最后,仿真发现使用该控制器取得良好的轨迹跟踪效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高海涛	南京工程学院机械工程学院	26	66	5.0	7.0
2	朱松青	南京工程学院机械工程学院	50	189	8.0	11.0
3	李永	南京工程学院机械工程学院	4	11	2.0	3.0
4	周英路	南京工程学院机械工程学院	2	8	2.0	2.0