神经网络在机器人运动控制中的应用研究

• 作者: 付庄 刘成良 张凯 曹其新 殷跃红
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 人工神经网络 机器人 运动学控制 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 226-228,331
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2124字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.02.018

摘要

运动控制是人工神经网络应用于机器人控制的重要内容.本文就人工神经网络用于机器人运动学正解问题进行研究,通过建立机器人运动学神经网络模型,给出了相应的BP算法,并对2R、3R和6R机器人运动学正解进行了系统的计算机仿真,并结合实际任务,在6R焊接机器人上进行了实验验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张凯	上海交通大学机器人研究所	65	920	16.0	29.0
2	刘成良	上海交通大学机器人研究所	200	2288	27.0	38.0
3	殷跃红	上海交通大学机器人研究所	64	319	10.0	15.0
4	曹其新	上海交通大学机器人研究所	128	1711	24.0	34.0
5	付庄	上海交通大学机器人研究所	112	692	14.0	21.0