原文服务方: 控制理论与应用       
摘要:
介绍一种能提高弧焊机器人焊缝跟踪精度的神经网络控制器.通过神经网络的补偿作用,弥补了由于无法知道机器人精确模型所造成的控制上的误差.不同于机器人控制中传统的神经网络控制器,本文提出并应用了基于笛卡尔空间轨迹控制的机器人焊缝跟踪神经网络,大大简化了控制算法.计算机模拟及实验结果表明,该控制器非常适用于机器人的实际焊接,对于现有的机器人,无须改变其控制器内部结构,即可应用该技术.与常用的机器人关节力矩控制法相比,有效地提高了跟踪精度并具有较强的鲁棒性.
推荐文章
弧焊机器人焊缝跟踪
弧焊机器人
焊缝跟踪
传感器
履带式智能弧焊机器人焊缝跟踪控制系统
焊缝跟踪
焊接机器人
十字滑块机构
基于激光传感器的弧焊机器人焊缝跟踪研究
弧焊焊接机器人
焊缝跟踪
激光传感器
圆弧焊缝
连续焊缝
基于模糊神经网络的机器人关节驱动补偿控制器
模糊神经网络
传统PID控制
补偿控制
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数  
(/次)
(/年)
文献信息
篇名 弧焊机器人焊缝跟踪神经网络控制器
来源期刊 控制理论与应用 学科
关键词 弧焊机器人 焊缝跟踪 神经网络
年,卷(期) 1999,(3) 所属期刊栏目 论文与报告
研究方向 页码范围 349-354
页数 6页 分类号 TG4|TP2|TP3
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1000-8152.1999.03.008
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 毛利彰 九州大学工学部 1 13 1.0 1.0
2 山本元司 九州大学工学部 1 13 1.0 1.0
传播情况
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献  (0)
共引文献  (0)
参考文献  (0)
节点文献
引证文献  (13)
同被引文献  (1)
二级引证文献  (63)
1999(0)
  • 参考文献(0)
  • 二级参考文献(0)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(0)
2000(1)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(0)
2002(2)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(2)
2003(8)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(7)
2004(6)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(5)
2005(4)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(4)
2006(5)
  • 引证文献(2)
  • 二级引证文献(3)
2007(9)
  • 引证文献(3)
  • 二级引证文献(6)
2008(9)
  • 引证文献(2)
  • 二级引证文献(7)
2009(2)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(1)
2010(4)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(3)
2011(4)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(4)
2012(4)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(4)
2013(3)
  • 引证文献(1)
  • 二级引证文献(2)
2014(4)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(4)
2015(3)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(3)
2016(3)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(3)
2017(3)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(3)
2018(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
2019(1)
  • 引证文献(0)
  • 二级引证文献(1)
研究主题发展历程
节点文献
弧焊机器人
焊缝跟踪
神经网络
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
控制理论与应用
月刊
1000-8152
44-1240/TP
大16开
1984-01-01
chi
出版文献量(篇)
4979
总下载数(次)
0
总被引数(次)
72515
论文1v1指导