基于递归模糊神经网络的机器人鲁棒H∞跟踪控制

• 作者: 彭金柱 王杰 王耀南
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 递归模糊神经网络 机器人系统 鲁棒H∞控制 跟踪控制
• 年，卷（期）: 2010,（9）
• 页码范围: 1145-1151
• 分类号: TP273
• 字数: 5184字
• 语种: 中文

摘要

利用递归模糊神经网络来逼近机器人系统中的非线性函数,提出了一种具有自适应能力的H∞控制策略.该控制策略能够减弱机器人系统的外扰,并把模糊神经网络的重构误差对系统的影响控制在指定的范围内.同时又能保证闭环系统的所有信号都是有界的.为了验证基于递归模糊神经网络的H∞控制策略的有效性,将其与计算力矩控制方法进行比较,仿真结果表明,在存在外扰的情况下,所提出的控制策略具有比计算力矩控制方法更好的跟踪性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王耀南	湖南大学电气与信息工程学院	624	12897	53.0	86.0
2	王杰	郑州大学电气工程学院	142	1137	17.0	27.0
3	彭金柱	郑州大学电气工程学院	18	82	5.0	8.0