基于模糊神经网络的不确定机器人实时轨迹跟踪控制的研究

• 作者: 任淑艳 杨丽 段海龙 路海龙
• 来源期刊: 现代科学仪器
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹跟踪 模糊神经网络 CMAC 不确定性
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 仪器研制与开发
• 页码范围: 21-24
• 分类号: TH122
• 语种: 中文

摘要

针对机器人建模的不精确性以及扰动的存在给机器人控制增加难度的问题,提出了一种基于模糊神经网络的不确定机器人实时轨迹跟踪控制方法。该控制方法的控制器由模糊神经网络（FNN）控制器和CMAC控制器组成,FNN控制器代替传统的计算力矩法,CMAC控制器在线补偿控制误差,有效补偿机器人存在的各种不确定性。对二自由度机器人的仿真结果表明了所提出的控制方法的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨丽		1	4	1.0	1.0
2	任淑艳		1	4	1.0	1.0
3	段海龙		1	4	1.0	1.0
4	路海龙		1	4	1.0	1.0