基于预标定的机器人绝对定位误差补偿

• 作者: 占加林 朱华炳 柯振辉 赵明利
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 参数辨识 激光跟踪仪 五点检测标准 绝对定位精度
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 84-88
• 页数: 5页
• 分类号: TH165|TG659
• 字数: 3788字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.06.023

摘要

文章以LR20型6自由度工业机器人为研究对象,建立了机器人运动学的D-H模型,并在运动学方程的基础上推导机器人微分误差模型.利用激光跟踪仪和配套Spatial Analyzer软件设计运动学标定实验,分区选取100个位姿展开标定,通过采用机器人的预标定来提高参数辨识的准确性.针对标定结果,在Matlab中使用递推最小二乘法进行参数辨识,最后进行二次误差补偿.实验结果显示:按照ISO 9283制定的五点检测标准,绝对定位精度能够达到0.5mm,最大值不超过1mm,平均提高了67.12% .表明该方法较为准确、有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱华炳	合肥工业大学机械工程学院	113	1054	17.0	27.0
2	赵明利	合肥工业大学机械工程学院	3	4	1.0	2.0
3	柯振辉	合肥工业大学机械工程学院	3	16	3.0	3.0
4	占加林	合肥工业大学机械工程学院	2	5	2.0	2.0