基于PID+Kalman的姿态角算法研究

• 作者: 傅丽娟 刘春 谢皓 邓传远
• 来源期刊: 仪表技术与传感器
• 学科: 工学
• 关键词: 惯性导航系统 陀螺仪 姿态角 PID Kalman 信号处理
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与开发
• 页码范围: 157-161
• 页数: 5页
• 分类号: TP216
• 字数: 3324字
• 语种: 中文

摘要

针对车辆定位的应用场合中,低成本的惯性导航系统(INS)精度不足,以及姿态角解算中姿态角误差随时间推移而不断增长的问题,提出了一种基于PID+kalman的算法,对陀螺仪、加速度计信号和姿态角误差进行PID+kalman的融合修正,实现了姿态角的短时间高精度测量和长时间稳定输出.在以DSP和MPU为核心的信号处理系统上实时实现了检测,并进行了实验.实验结果验证了方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘春	合肥工业大学电气与自动化工程学院	48	522	13.0	21.0
2	谢皓	合肥工业大学电气与自动化工程学院	3	18	2.0	3.0
3	邓传远	合肥工业大学电气与自动化工程学院	3	18	2.0	3.0
4	傅丽娟	合肥工业大学电气与自动化工程学院	1	4	1.0	1.0