基于多线激光雷达的道边检测算法

• 作者: 高栋南
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 激光雷达 无人驾驶 道边检测 K-means算法 直线拟合
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 23-26
• 页数: 4页
• 分类号: TP306
• 字数: 3092字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.173108

摘要

为了让智能汽车辨识可行驶区域,道边检测是前提.使用多线激光雷达,通过对大量道边点数据进行分析,提出一种道边检测与跟踪算法.首先,通过分析扫描点特征,建立多阈值筛选算法,提取出有效道边点集;其次,采用基于K-means改进的聚类算法对有效道边点集进行聚类分析,得到左、右两侧的道边点集;最后,使用最小二乘法拟合得到左右道边.经过实际验证,该算法道边检测准确,处理每帧数据平均仅需34ms.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高栋南	上海理工大学光电信息与计算机工程学院	1	2	1.0	1.0