基于双多线激光雷达的低矮道边检测

• 作者: 石庭敏 蔡云飞 闫明
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 环境感知 激光雷达 点云分割 道边检测
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 信息融合
• 页码范围: 2368-2372
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 3415字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2017.12.010

摘要

低矮道边检测是无人驾驶汽车环境感知的重要课题,其感知的效果直接影响着自动驾驶的性能.针对城市低矮道边检测问题提出了一种新的基于双多线激光雷达的道边检测与提取方法.方法首先通过梯度一致性特征将原始雷达点云分成路面点与障碍物点两类;其次,利用栅格地图对障碍物点进行过滤、聚类处理;然后利用路面点与栅格地图提取候选路边点;最后使用改进的RANSAC算法实现道边的提取.方法已成功运用在无人车上,实验表明,方法具有良好的检测效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡云飞	南京理工大学计算机科学与技术学院	12	82	6.0	8.0
2	石庭敏	南京理工大学计算机科学与技术学院	3	6	2.0	2.0
3	闫明	南京理工大学计算机科学与技术学院	1	3	1.0	1.0