基于光流传感器的旋翼无人机实时避障系统

• 作者: 余超凡 孙建辉
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: 光流 无人机 卡尔曼滤波 惯性测量单元 自主避障 SAD块匹配法 改进的势场法
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能与识别
• 页码范围: 206-210
• 页数: 5页
• 分类号: TP3
• 字数: 3455字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2018.01.036

摘要

光流的研究是计算机视觉及相关研究领域中的一个重要部分.光流在目标对象分割、跟踪、机器人导航、识别等领域有着非常重要的应用.由于旋翼无人机在民用领域的迅猛发展,使得人们对无人机行业提出了更高的要求.针对多旋翼无人机的避障问题,使用光流传感器与改进的势场法相结合的方法,实现了对飞行器的障碍物检测以及局部路径规划.光流传感器采用SAD块匹配法减小了图像计算的运算量,采集到的光流值与IMU数据进行卡尔曼滤波,可以估算出高效且有较强鲁棒性的因无人机平动产生的光流.大量实验表明,避障策略运算量较小,可以保证避障系统的实时性,在距障碍物5 m左右可以迅速规避障碍物.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙建辉	浙江工业大学机械工程学院	27	98	7.0	8.0
2	余超凡	浙江工业大学机械工程学院	1	7	1.0	1.0