基于Pixhawk的四旋翼无人机光流改进算法研究

• 作者: 袁希平 邱鹏瑞
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: Pixhawk 无人机 改进光流算法 PX4FLOW光流传感器
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP311
• 字数: 2781字
• 语种: 中文

摘要

采用开源Pixhawk四旋翼无人机飞控结合PX4FLOW光流传感器作为硬件平台,分析了原有光流算法采用块匹配法进行光流定位时,自然光及周边环境对块匹配算法的影响较大,特别是在频闪和弱光条件下导致视觉数据偏离理想值较多,会导致无人机飞行不稳定,无法定点悬停的情况,提出了首先采用中值滤波预处理滤除部分噪声,并采用相邻帧比例判定削减频闪光对光流数据的影响;再通过Hessian矩阵阈值处理剔除异常点;最后将改进算法代码通过QGroundControl刷写四旋翼无人机固件后进行真机飞行实验,实验结果表明,改进的光流算法能够有效解决问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邱鹏瑞	昆明理工大学国土资源工程学院	7	27	4.0	5.0
2	袁希平		1	4	1.0	1.0