基于捷联惯导的四旋翼无人机的研究与实现

• 作者: 刘岳飞 辛颂 陈昊 雷荣芳
• 来源期刊: 空间电子技术
• 关键词: 四旋翼无人机 捷联惯导系统 数据融合 姿态解算 DMP
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 其它
• 页码范围: 86-91
• 页数: 6页
• 字数: 3244字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-7135.2015.02.20

摘要

与传统无人机相比,四旋翼无人机具有轻便、集成度高、系统灵活性强等诸多优势,非常适合用于车流监控、火灾预警等领域.针对四旋翼无人机的非线性、高度不稳定、强耦合,捷联惯导系统累积误差大等问题,本文研究了一种基于捷联惯导系统的四旋翼无人机导航的方法,即根据InvenSenseTM公司提供的DMP算法,实时解析MPU6050集成传感器和HMC5883L三轴磁阻式传感器测量的无人机姿态数据,并利用PID控制算法对无人机姿态进行闭环调节.测试结果表明,无人机可在空中稳定飞行,设计提出的方案有效可行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘岳飞		5	5	1.0	2.0
2	陈昊		3	5	1.0	2.0
3	辛颂		3	11	2.0	3.0
4	雷荣芳		3	11	2.0	3.0