面向未知地图的六足机器人路径规划算法

• 作者: 杨洋 童东兵 陈巧玉
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 声源识别 模糊规则 测距 六足机器人 局部地图 人工势场法
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 应用前沿、交叉与综合
• 页码范围: 1809-1813,1819
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5377字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017112671

摘要

针对移动机器人路径规划中无法准确得知全局地图的问题,提出了一种基于模糊规则和人工势场法的局部路径规划算法.首先,利用测距组与模糊规则,进行障碍物的形状分类,构建局部地图;其次,在人工势场法中引入了一种修正的斥力函数,基于局部地图,利用人工势场法进行局部路径规划;最后,随着机器人的运动,设置时间断点,以减少路径震荡.针对随机障碍物和凹凸障碍物的地图,分别采用传统人工势场法和改进的人工势场法进行仿真,其结果表明:在遇到随机障碍物时,相比传统人工势场法,改进的人工势场法能够显著减少与障碍物的碰撞;在遇到凹凸障碍物时,改进的人工势场法能够很好地完成路径规划的目标.所提算法对地形变化适应能力强,能够实现在未知地图下的六足机器人路径规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨洋	上海工程技术大学电子电气工程学院	17	114	6.0	10.0
2	童东兵	上海工程技术大学电子电气工程学院	23	17	2.0	3.0
3	陈巧玉	上海立信会计金融学院统计与数学学院	11	5	2.0	2.0