基于 RLSM 的海洋无人航行器操纵性参数辨识

• 作者: 董早鹏 龚涛
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 海洋无人航行器(UMV) 船舶操纵性 参数辨识 最小二乘法( LSM ) 递推式最小二乘法(RLSM)
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 50-57
• 页数: 8页
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2019.02.007

摘要

针对传统海洋无人航行器( unmanned marine vehi-cle, UMV)操纵性参数辨识过程中,采用经典最小二乘法的辨识精度对基础数据量的依赖性较高、辨识误差较大的问题,提出一种改进的递推式最小二乘法( recursive least squares method, RLSM)用于UMV的操纵性参数辨识.首先,推导了UMV的操纵性响应模型,基于四阶龙格-库塔法进行相应的数值仿真数据采集;然后,对所建立的辨识模型进行离散化处理,简化成标准的递推式最小二乘法模式,以便于进行参数辨识设计;最后,根据辨识结果进行5°、10°、20°、30°正弦和Z形的半物理仿真实验,结果验证了所提出RLSM辨识算法的有效性、可靠性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	龚涛		8	11	2.0	3.0
2	董早鹏	武汉理工大学交通学院	6	7	2.0	2.0