基于改进蚁群算法的移动机器人路径规划

• 作者: 叶长龙 唐泽坤 徐宏宇
• 来源期刊: 沈阳航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 改进蚁群算法 自适应 栅格地图 路径规划
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 76-81
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 4725字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1248.2019.02.011

摘要

传统蚁群算法对移动机器人路径进行最优规划存在计算周期长、收敛慢、搜索路径存在局部最优等问题,因此提出新的蚁群改进方法.改进蚁群算法采用自适应启发式函数,增加目标点的吸引力;对寻优蚂蚁采用奖励制度;引入转向代价.针对蚂蚁死锁问题,通过A*算法辅助,随机对死锁蚂蚁复活.仿真实验结果表明,改进蚁群算法快速收敛于最优路径,具有很强的准确性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐宏宇	沈阳航空航天大学电子信息工程学院	34	130	6.0	10.0
2	叶长龙	沈阳航空航天大学机电工程学院	25	134	7.0	11.0
3	唐泽坤	沈阳航空航天大学电子信息工程学院	3	4	1.0	2.0