无人驾驶机器人机械腿模糊监督控制

• 作者: 王和荣 陈刚
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 无人驾驶机器人 动力学模型 模糊监督控制 稳定性
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 522-529,536
• 页数: 9页
• 字数: 4785字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.05.007

摘要

为实现对无人驾驶机器人机械腿运动的精确控制,提出了一种模糊监督控制方法.通过对驾驶机器人机械腿操纵自动挡汽车油门/制动踏板的运动分析,描述了机械腿各杆件的运动学关系,并建立了机械腿的拉格朗日动力学模型.在此基础上,设计了一种模糊监督控制器,并通过Lyapunov稳定性分析原理,验证了跟踪误差的收敛性,保证了机械腿对位移跟踪的稳定性.模糊监督控制器以机械腿的位移跟踪误差及误差变化率为输入,位移跟踪过程中,实时监测跟踪误差的变化趋势,当误差不超过给定值时,模糊控制器单独作用,当误差超出给定值,采用模糊监督控制器.最后,设计了一种油门/制动机械腿切换控制器,搭建了油门/制动机械腿车速跟踪仿真模型,仿真结果与实车试验数据比较,验证了提出方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈刚	南京理工大学机械工程学院	30	170	7.0	12.0
2	王和荣	南京理工大学机械工程学院	2	1	1.0	1.0