MEMS陀螺仪随机误差KF补偿方法的普适性验证

• 作者: 吴增林 孙伟 宋如意 王宇航
• 来源期刊: 大地测量与地球动力学
• 学科: 地球科学
• 关键词: MEMS陀螺仪 随机误差 卡尔曼滤波 普适性
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 现代大地测量
• 页码范围: 1188-1193
• 页数: 6页
• 分类号: P207|P227
• 字数: 4099字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14075/j.jgg.2019.11.017

摘要

针对MEMS陀螺仪随机误差成为影响系统导航精度的主要因素及建模存在的普适性等问题,提出一种3次卡尔曼迭代估计的误差补偿方法.采用Allan方差对MEMS陀螺仪随机误差参数进行辨识,同时结合MEMS陀螺仪输出数据自相关与偏相关函数具备的拖尾性,设计基于时间序列ARMA的MEMS陀螺仪误差卡尔曼滤波模型.采用同型号6只MEMS陀螺仪惯性测量单元搭建测试环境,并开展导航验证实验,结果表明,经过滤波处理后的MEMS陀螺仪各项误差系数明显降低,且滤波效果随滤波次数的增加而增强.6组MEMS陀螺仪测试设备显现出的误差减弱趋势具有一致性,姿态误差对比结果也进一步验证了该方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙伟	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	67	427	11.0	16.0
2	吴增林	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	4	8	2.0	2.0
3	宋如意	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	3	0	0.0	0.0
4	王宇航	辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院	5	2	1.0	1.0