基于改进粒子群算法的机器人 几何参数标定研究

• 作者: 吕仲艳 康传帅 温秀兰 王东霞 贺顺 赵艺兵
• 来源期刊: 南京信息工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 几何参数标定 改进粒子群算法 绝对定位精度
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 页码范围: 144-150
• 页数: 7页
• 分类号: TP391|TB92
• 字数: 4665字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13878/j.cnki.jnuist.2019.02.003

摘要

为了提高机器人末端绝对定位精度,提出了基于改进粒子群算法(IPSO)的机器人几何参数标定方法.首先,为避免当机器人相邻两轴线平行或接近平行时,模型存在奇异性,建立了串联机器人MDH模型;其次,针对机器人几何参数标定特点,提出用改进粒子群算法优化标定机器人几何参数,其中粒子初始位置和速度由拟随机Halton序列产生,采用浓缩因子法修改粒子飞行速度,建立了用IPSO标定机器人几何参数目标函数数学模型,确立了用该算法优化标定几何参数的具体步骤.通过对ER10L-C10工业机器人仿真与实测标定,结果证实:采用该方法能够快速标定机器人几何参数,经标定后的机器人末端绝对定位精度有大幅提高.该算法简单,鲁棒性强,易于在工业机器人标定中推广应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	温秀兰	南京工程学院自动化学院	86	411	11.0	15.0
2	王东霞	南京工程学院自动化学院	30	230	10.0	13.0
3	赵艺兵	南京工程学院自动化学院	17	105	6.0	10.0
4	贺顺	南京工程学院自动化学院	8	3	1.0	1.0
5	康传帅	南京工程学院自动化学院	2	4	1.0	2.0
6	吕仲艳	南京工程学院自动化学院	2	0	0.0	0.0