机器人光学自由曲面气囊抛光工具的位姿研究

• 作者: 倪磊 叶科伟 向北平 曾灿灿 艾攀华
• 来源期刊: 机械设计与研究
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 光学自由曲面 气囊抛光 位姿
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 智能化机械设计与应用
• 页码范围: 22-25,35
• 页数: 5页
• 分类号: TQ171.6
• 语种: 中文

摘要

为了更好实现光学自由曲面的有效加工,根据计算机控制光学表面成型技术原理,将工业机器人与气囊抛光技术相结合,提出一种光学自由曲面加工的新方法.本文首先建立了机器人抛光系统,分析了气囊抛光工具与工件表面的抛光位姿关系,然后根据气囊抛光工具与工件表面的数学关系,提出一种气囊抛光工具的位姿求取算法.在此基础上,以六轴工业机器人为实验平台,对确定的自由曲面进行计算验证,规划出抛光路径,推导了气囊抛光工具姿态控制算法.结果表明,该位姿求取算法满足机器人气囊抛光技术的要求,能够实现理想的抛光工具姿态控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	向北平		41	219	8.0	13.0
2	倪磊		14	35	3.0	5.0
3	艾攀华		5	24	3.0	4.0
4	叶科伟		3	0	0.0	0.0
5	曾灿灿		4	2	1.0	1.0